曾用名云泽、云时雨。蒙古族。内蒙古土默特左旗人。1923年入北京蒙藏学校学习。同年加入中国社会主义青年团，投身进步学生运动。1925年4 月，与多松年、奎璧创办刊物《蒙古农民》。9月转为中共党员。10月赴莫斯科中山大学学习，在东方劳动大学中国班任翻译。1929年回国后，参与组织中共西蒙工委，并先后任工委组织委员、书记，在西蒙从事群众、党务、军运和情报工作。1936年2月，与云继先等人领导百灵庙抗日武装暴动，打击了日军利用蒙奸西进的部署。后任蒙旗独立旅政治部科长、代理主任，中共蒙旗独立旅党委书记，中共绥蒙工委委员等职。1941年到延安，任陕甘宁边区政府民族事务委员会主任委员、延安民族学院教育长。1945年6月，当选为中共第七届中央候补委员。抗战胜利后，任中共内蒙古工委书记等职。1947年内蒙古自治区成立，任自治区人民政府主席、中共内蒙古自治区委员会书记、中共中央东北局委员等职。中华人民共和国成立后，历任中共内蒙古自治区委员会第一书记、中共中央华北局第二书记、中共中央统战部部长等职。1955年被授予上将军衔。是中共第八届中央政治局候补委员、第十届中央委员，第十一、十二届中央政治局委员。第四、五、七届全国人大常委会副委员长。政协第一届全国委员会常委、政协第五届全国委员会副主席。1983年当选为中华人民共和国副主席。1988年12月在北京病逝。